Observador óptimo $H2$, equivalencia con Kalman: ejemplo Matlab estimación fuerza sistema mecánico

Antonio Sala, UPV

Dificultad: **** ,       Relevancia: ,      Duración: 11:31

Resumen:

Este vídeo plantea una síntesis equivalente alternativa al filtro de Kalman estacionario (kalman, dlqe), usando el comando h2syn sobre una planta generalizada adecuada, planteando la estimación del estado como un caso particular del problema generalizado del vídeo [genpl1].

El vídeo utiliza el mismo modelo que el discutido en el caso de estudio de los vídeos [estfml1] y [estfml2].

La planta generalizada se construye directamente en representación interna, según discutido en el vídeo [pgposs].

Se comprueba que h2syn y kalman producen, con los parámetros adecuados, exactamente el mismo resultado, y se simula el filtro resultante. Este disen~o $H_2$ será el punto de referencia sobre el que comparar disen~os $H_{\infty }$ en los vídeos [hinfobs1] y [hinfobs2], cuya visualización se aconseja.

Nota: Realmente, la unión de observador de Kalman y realimentación del estado por control óptimo (LQR) puede ser codificada, de forma equivalente, como un problema $H_2$, ver vídeo [h2lqrml].

Colección completa [VER]:

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