, Duración: 09:31
Materiales: [ Cód.: cascadaSobraActPID.mlx ]
En este vídeo se analiza la controlabilidad entrada-salida de un proceso con un
actuador rápido pero de poca ganancia y otro segundo actuador de cuatro veces
más ganancia pero ocho veces más lento. Las referencias de peque
La parte final del vídeo aborda de forma cualitativa la posible mejora en
prestaciones si se fuese a usar un controlador donde los actuadores saturaran
durante una parte significativa del transitorio; esto puede ser por haber
intencionalmente subido las ganancias de los PIDs (que será lo más frecuente en
la práctica) o por usar control predictivo o no lineal que contemplan estas
saturaciones explícitamente en sus metodologías. En ese caso, el límite de
rapidez vendría dado por el cruce de la respuesta temporal ante escalón con el
valor de referencia (en orden superior habrá que “frenar” adecuadamente,
claro). Hay que aclarar que en el caso multivariable con acoplamiento, o en
procesos inestables, la conmutación entre saturación/linealidad de varios
actuadores en diferentes instantes y diferentes direcciones resulta mucho
más complicada de analizar. El vídeo [
Nota: Este tipo de configuración de actuadores es manejada en control
descentralizado (PID) mediante la estructura en cascada con actuador extra, descrita en
el vídeo [
Colección completa [VER]:
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