Control H-infinito de un doble integrador: planteamiento, planta generalizada, pesos.

Antonio Sala, UPV

Dificultad: *** ,       Relevancia: ,      Duración: 19:51

Resumen:

Este vídeo plantea el control de un doble integrador $1∕s^2$, motivado como modelo de muchas aplicaciones de robótica, mecatrónica, vehículos, etc.

Se plantea la presencia de perturbaciones en salida (equivalentes a referencias) y en entrada (viento, fricción u otras fuerzas no modeladas), y cómo construir la planta generalizada asociada. Si no estás familiarizado con el concepto de planta generalizada y las alternativas para construirla en Matlab, podría ser de interés que visualizaras los vídeos [pgdydu1] y [pgdydu2].

Por último, se discuten los pesos de entradas y salidas generalizadas que dan lugar a un planteamiento final apto para el comando hinfsyn.

El análisis de los resultados de dicha síntesis $H_{\infty }$ se aborda en detalle en los vídeos [dinthi2] y [dinthi3], continuación de éste. La síntesis con estructura prefijada tipo PID se aborda en el vídeo [dinthi4].

Colección completa [VER]:

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