Control bifrecuencia en representación interna por asignación de polos

Antonio Sala, UPV

Dificultad: **** ,       Relevancia: ,      Duración: 10:39

Resumen:

En este vídeo se presenta la metodología de disen~o de un regulador con muestreo no convencional (control bi-frecuencia) para el proceso $ẋ=Ax+Bu$, $y=Cx$. El período de los sensores se considerará idéntico, igual a $T_{sens}$ y el período de los actuadores será $T_{act}$. Además, todos los sensores estarán sincronizados (medida en el mismo instante), así como los actuadores.

Bajo estas suposiciones, unas pocas lineas usando place permitirán el disen~o de observadores y reguladores por realimentación del estado que garantizan estabilidad en bucle cerrado (se cumple principio de separación, aunque no se prueba en este vídeo). Se supone que quien visualice este vídeo tiene claros los contenidos de los materiales sobre asignación de polos en tiempo discreto (monofrecuencia), que se recomienda revisar con antelación a éste.

La implementación deberá hacer código que responda a eventos de ($a$) “nueva medida”, ejecutando $\widehat{x}=\widehat{x}+L(y-C\widehat{x})$, y ($b$) de “actualización de control necesaria”, ejecutando $u=-K\widehat{x}$. También deberá hacerse simulaciones basándose en la exponencial de una matriz (expm) ampliada de la discretización ZOH (se recomienda revisar los materiales del vídeo [disc1] antes del visionado de este vídeo con la ampliación bi-frecuencia).

Colección completa [VER]:

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