Prestaciones robustas ante no linealidad, depósito 1er orden (III): Planta generalizada no ponderada

Antonio Sala, UPV

Dificultad: **** ,       Relevancia: ,      Duración: 10:59

Resumen:

Este vídeo es el tercero de una serie de cuatro vídeos que analizan el caso de estudio de control lineal robusto ante no-linealidades, sobre un ejemplo de un depósito de primer orden.

El vídeo [dsnl1] revisa el modelo, la linealización y la transformación a coordenadas incrementales; el vídeo [dsnl2] realiza la acotación de sector y el escalado de modo que la incertidumbre esté en $[-1,+1]$. Hasta el instante [02:45] de este vídeo, se hace un resumen rápido de los vídeos anteriores.

Aquí se plantea una planta generalizada con incertidumbre $3\times 3$ para seguimiento de referencias, con un grado de libertad: aparte de entradas desde la incertidumbre y salidas a la misma, se incorporan error y acción de control como salidas cuya norma desea minimizarse, referencia como entrada exógena y la información al controlador (error) y su decisión (caudal).

El caso de estudio continua en el vídeo [dsnl4], donde se genera la planta generalizada ponderada y se disen~an controladores basándose en el teorema de pequen~a ganancia escalado.

Colección completa [VER]:

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