Control ante incertidumbre en representación coprima normalizada: maximización del margen de robustez

Antonio Sala, UPV

Dificultad: **** ,       Relevancia: ,      Duración: 18:34

Resumen:

Este vídeo considera la incertidumbre en factorización normalizada (equivalentemente, en el bucle con perturbaciones de entrada y salida) discutida en los vídeos [incf1] y [incf2].

En concreto, describe la planta generalizada mediante la cual un problema $H_{\infty }$ podría calcular el controlador que optimiza el margen de robustez ante dicha incertidumbre.

Los comandos de Matlab relacionados, utilizados en el vídeo, son ncfmargin, gapmetric (que determina la distancia entre factorizaciones) y ncfsyn (que computa el controlador óptimo). La interpretación en frecuencia de la distancia entre plantas, métrica “$\nu$-gap”, se discute en más detalle los vídeos [gapm1] y [gapm2].

Se presenta un ejemplo Matlab de aplicación. Se observa que al perseguir únicamente “máxima robustez” las prestaciones ante escalón de referencia no tienen por qué ser buenas. En efecto, estos controladores podrían ser un punto de comienzo razonable para primeras pruebas de control sobre procesos inestables con modelo poco preciso, pero suelen proporcionar unas prestaciones muy poco pretenciosas (dado que, obviamente, intentan maximizar robustez). El an~adir requerimientos de prestaciones (rapidez, error pequen~o) requiere de filtros cuyo disen~o e interpretación se discuten en el vídeo [gmcf1] a continuación.

Colección completa [VER]:

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