Prestaciones robustas, caso estudio Matlab: 4- mu síntesis

Antonio Sala, UPV

Dificultad: ***** ,       Relevancia: ,      Duración: 15:16

*Link to English version

Resumen:

Este video continua el caso de estudio de los vídeos [cerp1], [cerp2] y [cerp3]. En estos vídeos, se planteaba el problema de prestaciones robustas, se formaba una planta generalizada con incertidumbre, y se buscaban multiplicadores (escalares) de forma manual, por prueba y error.

Aunque de interés a efectos didácticos de cara a comprender mejor el problema de prestaciones robustas y el teorema de pequeña ganancia escalado, realmente rara vez hay que hacer las cosas tal y como se dice en dichos vídeos, porque de todo ese detalle se encarga el código interno de musyn, mu-síntesis. En este vídeo se compara la planta generalizada que construye musyn al ser ejecutado (podemos hacerlo de forma explícita con el comando lftdata) con la planta que construimos manualmente en el vídeo [cerp2], comprobando que coinciden.

Luego, la búsqueda de multiplicador se hace en una línea con musyn; el multiplicador para incertidumbre LTI puede ser dinámico porque si $\mathrm{\Delta }(s)$ es SISO entonces $\mathrm{\Delta }(j\omega )\cdot D(j\omega )=D(j\omega )\cdot \mathrm{\Delta }(j\omega )$ y se puede usar en teorema de pequeña ganancia escalado. El comando musyn con opciones por defecto usa aquí un $D(s)$ de orden 8, y produce un regulador de orden 11.

La parte final del vídeo discute la reducción de orden de dicho regulador con balred y freqsep hasta orden 2. El resultado es muy parecido a un PID, de modo que en el vídeo [cerp5mu] continuación de este, se usa musyn para optimizar directamente los parámetros de un PID, dando un resultado muy parecido.

Por brevedad aquí, el regulador mu-síntesis de este vídeo y el PID del citado vídeo siguiente son ambos simulados en la parte final del vídeo [cerp5mu].

Colección completa [VER]:

• Anterior   Prestaciones robustas, caso estudio Matlab: 3 - pequeña ganancia escalado, control h-infinito, simulación

• Siguiente Prestaciones robustas, caso estudio Matlab: 5- mu síntesis, ajuste de PID