En este vídeo del caso de estudio que comenzó en el vídeo [rcml1], se aborda el diseño
mixed sensitivity, primero en su versión “original” (prestaciones nominales + estabilidad
robusta, ),
que se comprueban con el comando robstab, y luego relajando
los requerimientos para conseguir prestaciones robustas
(
menor a uno de la planta generalizada ponderada).
Los comandos robstab, wcgain y robgain son discutidos en profundidad en el
vídeo [margesc] en el contexto de control robusto, aunque una primera aproximación
‘ìntuitiva” se hace en el vídeo [stabmrg] sobre un masa-muelle-amortiguador. Si los
rangos de variación alrededor del valor nominal de los parámetros inciertos son
asimétricos, los márgenes robstab deben ser interpretados adecuadamente, ver
vídeo [asimrc].
El diseño de PIDs para mixed sensitivity se aborda en el vídeo [rcml4], y
el diseño mu-síntesis en los vídeos [rcml5] y [rcml6], continuación del caso de
estudio.
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