Prestaciones robustas: ejemplo octave 2o orden

Antonio Sala, UPV

Dificultad: ***** ,       Relevancia: ,      Duración: 23:24

Resumen:

En este video se resuelve en GNU/Octave un problema de prestaciones robustas ante incertidumbre aditiva no estructurada, esto es, se desea que el máximo valor singular del error esté por debajo de una determinada cota en frecuencia para todo valor de incertidumbre aditiva por debajo de otra cota en frecuencia (vídeo [pr]).

En concreto, el proceso es $G(s)=2.5∕(s^2+s+1)$, y tiene una incertidumbre $G_{real}=G(s)+W_{\delta }(s)\mathrm{\Delta }$, $\parallel \mathrm{\Delta }{\parallel }_{\infty }\le 1$, con $W_{\delta }(s)=0.2∕(s∕5+1)∕(s+1)$.

Se utiliza como parte principal el código descrito en el vídeo [prhrp].

Se obtiene un regulador que garantiza prestaciones robustas, y se muestran las respuestas temporales ante escalón y en frecuencia de las funciones de transferencia más relevantes del problema. Se usa tanto la planta nominal como cuatro plantas “perturbadas” dentro del márgen de incertidumbre establecido, para comprobar el cumplimiento de la teoría.

Un caso de estudio de prestaciones robustas detallado se aborda en el vídeo [cerp1], que continua en los vídeos [cerp2] y [cerp3].

Colección completa [VER]:

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