En este vídeo se presenta un ejemplo Matlab donde se aplican las ideas
del vídeo anterior [d2c], cuya visualización previa se aconseja, usando
los comandos c2d,d2c para ello. El objetivo es controlar una planta
contínua, que se ha discretizado de forma exacta (zoh) con un controlador
digital (aunque el procedimiento es válido para cualquier modelo
de la
planta a controlar, por ejemplo, obtenido por identificación).
Para disen~ar el controlador discreto, se continuiza la planta (obteniendo un
segundo modelo contínuo puramente “instrumental”, diferente al original –esto
es intencionado, la diferencia es consecuencia de que la continuización por Tustin
no “invierte” la discretización zoh, obviamente–), y se disen~a un regulador para
él, que luego se discretiza. Todo funciona bien cuando el período es
pequen~o. A períodos de muestreo grande, aunque la preservación de
estabilidad está garantizada, existe una “distorsión” de la respuesta
temporal significativa que, además, presenta importantes oscilaciones
ocultas en la respuesta intermuestreo (que se ha evaluado utilizando el
comando sdlsim; este comando se discute más detalle en el vídeo
[sdlsim2]).
Nota: realmente, el regulador que se discute en este vídeo es un PID
sintonizado “manualmente” por prueba y error. Esta sintonía se hace en el
dominio contínuo, para demostrar la preservación de estabilidad al pasar a
discreto... ¡dado que es por “prueba y error” podría haberse, directamente,
sintonizado manualmente examinando la respuesta en el tiempo discreto, sin
necesidad de “continuizar” el proceso! De hecho, esa sería la recomendación,
sobre todo a períodos grandes, debido a la distorsión que induce la
transformación.
, Duración: 12:35