Discretización de reguladores continuos: ejemplo Matlab Euler, Tustin, FOH

Antonio Sala, UPV

Dificultad: **** ,       Relevancia: ,      Duración: 17:02

Resumen:

En este vídeo se presenta el disen~o de un PID para la planta $G(s)=3∕(s+1)∕(s+2)$, en concreto $K(s)=1.8+1.2∕s+0.25s∕(0.05s+1)$. La respuesta se considera satisfactoria, y se comparan las prestaciones en bucle cerrado de diferentes discretizacione (Euler hacia adelante, hacia atrás, Tustin y FOH) y a diferentes períodos de muestreo.

También se comparan las simulaciones con la respuesta obtenida cerrando el bucle $G(s)(1+\frac{T}{2})K(s)$ que, como se discutió en el vídeo [dretg], aproxima de modo sencillo la posible pérdida de prestaciones en el proceso de discretización.

Las prestaciones en bucle cerrado son comparadas no sólo en los instantes de muestreo, sino también en la respuesta intermuestreo, utilizando el comando sdlsim, para detectar, si las hubiera, posibles oscilaciones ocultas, por ejemplo. Otro caso de estudio detallando cómo utilizar sdlsim aparece en el vídeo [sdlsim2].

Otro ejemplo de discretización de reguladores (en concreto, un control por modelo interno IMC) se aborda en el vídeo [imcdt1].

Colección completa [VER]:

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