Este vídeo aborda el mismo problema que el vídeo [rcml3], pero con
un regulador PID. La estructura se fija con el comando tunablePID,
y se optimiza con hinfstruct. Otro ejemplo de esta metodología de
sintonizado aparece en el vídeo [dinthi4] sobre un modelo doble integrador
.
El caso de estudio continua en el vídeo [rcml5] con mu-síntesis. El disen~o de
PIDs con mu-síntesis también es posible (y de hecho puede que sea mejor al
menos teóricamente que lo que se hace aquí), eso se aborda en el vídeo
[rcml6].
El algoritmo subyacente está inspirado en la optimización por “fuerza bruta” de
reguladores (vídeos [sdopid1], [sdopid2], …), pero con un índice de coste específicamente adaptado al
problema
en discusión aquí. La ventaja es poder incorporar reguladores de estructura
prefijada (PID en la mayor parte de casos prácticos), pero el inconveniente es que el
tiempo de cómputo es mayor y el optimizador no siempre encuentra la solución
óptima, cosa que no ocurre con el regulador de orden completo de hinfsyn (el
cual es numéricamente mucho más rápido y preciso). De hecho, otra opción
para conseguir un regulador final en forma PID sería disen~ar un regulador
con
hinfsyn, y posteriormente tratar de aproximarlo a un regulador de orden 2 para
escribirlo como un PID (vídeo [GcomPID]).
Nota: la optimización “genérica” numérica también puede aplicarse a
minimizar el máximo coste de una serie de simulaciones con una familia de
plantas: lo que en el vídeo [cerML1] era un simple análisis puede convertirse en un
problema de optimización minimax para ser abordado con las adecuadas
herramientas. Se recomienda al lector revisar las ideas del vídeo [optrobpi1] (y los
resultados del vídeo [optrobpi3]) como enfoque alternativo (o complementario)
basado en especificaciones temporales, en vez del hinfstruct basado en
especificaciones puramente frecuenciales. Con las adecuadas modificaciones,
podría optimizarse un índice o plantear restricciones combinando ambos
aspectos temporal-frecuencial (en una planta sin incertidumbre, la incorporación
de restricciones sobre la respuesta en frecuencia en Simulink se aborda, por
ejemplo, en el vídeo [sdofreq]). Se propone al lector interesado que desarrolle por su
cuenta estos aspectos.
, Duración: 10:29