Caso de estudio: comparativa mixedsensitivity con PIDs manuales para masa-muelle-amortiguador (Matlab)

Antonio Sala, UPV

Dificultad: **** ,       Relevancia: ,      Duración: 13:01

Resumen:

En este vídeo se continúa con el caso de estudio que comenzó en el análisis del compromiso prestaciones-robustez por “simulación exhaustiva” del vídeo [cerML1] de varios reguladores PID diseñados “a mano”; la capacidad de los márgenes clásicos (fase, ganancia y retardo) para evaluar la robustez fue analizada en el vídeo [cerm3pid] y, finalmente, los márgenes basados en teorema de pequeña ganancia (incertidumbre aditiva, multiplicativa, coprima normalizada) se discutieron en el vídeo [cermpg3pid].

Aquí se va a plantear el diseño por “mixed sensitivity” de reguladores $H_{\infty }$ que intenten alcancar prestaciones comparables a los PIDs antes estudiados, proponiendo unos pesos para el comando mixsyn, analizando la estructura del regulador resultante y comparando los márgenes de robustez. De hecho, el controlador $H_{\infty }$ resultante puede ser expresado como un PID (minuto 8), haciendo operaciones algebraicas similares a las discutidas en el vídeo [GcomPID].

*Otra metodología de control robusto Glover-McFarlane, discutida en los vídeos [ncfsyn] y [gmcf1], completará posteriormente el caso de estudio en el vídeo [c3pidncf], explicando la parte final del código en el .mlx de materiales asociados.

Colección completa [VER]:

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