Expresión de problemas de control en forma de planta generalizada

Antonio Sala, UPV

Dificultad: *** ,       Relevancia: ,      Duración: 10:08

Resumen:

Este video presenta el concepto de “planta generalizada” que engloba muchos problemas de control como casos particulares de un diagrama de bloques (LFT). La idea básica es una generalización del concepto de “rechazo de perturbaciones” del vídeo [rp1].

– Entradas de la planta generalizada: entradas no manipuladas / entradas manipuladas.

– Salidas de la planta generalizada: objetivos de control (sen~ales a hacer pequen~as) / información al controlador.

– Ejemplo: cancelación de ruido de proceso por realimentación del error, paso a planta generalizada.

– Ejemplo: prealimentación de perturbación medible, paso a planta generalizada.

– Presentación breve de la solución de ese problema (comandos h2syn y hinfsyn).

Nota: Estos comandos son numéricamente eficientes, para procesos lineales, dando lugar a reguladores de orden usualmente elevado en representación en espacio de estados. La optimización de la norma infinito utilizando reguladores de estructura prefijada se hace bien con el comando hinfstruct (que se aborda en el vídeo [rcml4] y en el [dinthi4]) o con técnicas genéricas de optimización en, por ejemplo, las cotas en frecuencia del Simulink Response Optimization (el vídeo [sdofreq] propone una cota en frecuencia como restricción, pero también puede ser incluida en el índice a optimizar). Por el momento, consultar dichos vídeos puede ser dejado para un vistazo posterior.

Ejemplos de código Matlab construyendo plantas generalizadas aparecen en los vídeos [pgdydu1], [termgp], [pgposs] y muchos otros de la colección donde se resuelven casos concretos de control $H_2$ y $H_{\infty }$.

El vídeo [pgdydu2] presenta varias formas de construir plantas generalizadas con la Control Systems Toolbox, aunque si estás comenzando a explorar este tema, quizás sea conveniente que no lo visualices todavía porque llegar hasta el último detalle de implementación puede desviarte de las “ideas conceptuales importantes” que subyacen al concepto de planta generalizada, con el [pgdydu1] suficiente por el momento.

El concepto de planta generalizada (interconexión LFT) también se puede gastar para separar elementos en tiempo continuo y en tiempo discreto en bucles de control por computador, para simularlos adecuadamente en instantes intermuestreo (ver vídeo [sdlsim2], por ejemplo).

El detalle de las fórmulas LFT en representación interna se aborda en el vídeo [starp], aunque no es necesario para comprender los conceptos aquí.

Colección completa [VER]:

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