Selección de actuadores SVD: cancelación total de perturbaciones, condicionamiento

Antonio Sala, UPV

Dificultad: *** ,       Relevancia: ,      Duración: 06:07

Resumen:

Este video presenta el enfoque basado en descomposición en valores singulares (SVD) en régimen permanente de selección de actuadores y variables a controlar, continuando con las ideas presentadas en el vídeo [sa3ref].

Aquí se aborda el problema de dimensionar actuadores para rechazo (total) de perturbaciones, basado en la fórmula de la prealimentación lineal (detalle en vídeo [fflin]).

En concreto, se propone un criterio de ganancia máxima de $G^{†}{G}_{pert}$ para cancelación total de perturbaciones (${}^{†}$ denota matriz pseudoinversa).

Posteriormente, se recuerda que debe comprobarse que $G_{esc}$ debe tener un condicionamiento numérico adecuado (revisar video [OAcondnum]), tanto para seguimiento de referencia como para rechazo de perturbaciones.

La parte final del vídeo discute un ejemplo numérico (Matlab) con un modelo de pertubaciones.

La generalización del enfoque SVD a cancelación parcial de perturbaciones (errores bajo unos umbrales no nulos) se aborda, basada en un ejemplo Matlab concreto, en el vídeo [sa23c].

Colección completa [VER]:

• Anterior   Selección de actuadores SVD (seguimiento de referencia, rég. permanente): ejemplo

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