Parte III
Control Multivariable

13 Control de procesos complejos: etapas iniciales
13.1 Problemas a resolver, selección de punto de operación
13.2 Selección de actuadores y variables controladas primarias
13.3 Aplicación a robótica: elipsoides de manipulabilidad y fuerza
13.4 Selección de la estructura de control
14 Control multivariable: estructura descentralizada
14.1 Control multibucle
14.2 Prealimentación (Feedforward)
14.3 Desacoplamiento
14.4 Desacoplamiento/linealización por realimentación del estado
14.5 Control en cascada
14.6 Estructuras mixtas y otras propuestas
14.7 Control con dos grados de libertad
14.8 PID avanzado: antiwindup por modo de seguimiento (tracking mode)
14.9 Casos de estudio y ejemplos adicionales
14.10 RESUMEN: visión general del control ‘usual’ en industria
15 Control centralizado: asignación de polos
15.1 Realimentación del estado
15.2 Estimación del estado: Observadores
15.3 Realimentación de la salida
15.4 Caso de estudio: sistema mecánico no lineal de cuarto orden
15.5 Doble integrador
15.6 Rechazo de perturbaciones
16 Control óptimo
16.1 Introducción al control basado en optimización
16.2 Sintonizado de reguladores PID basado en optimización
16.3 Control multivariable LQR
16.4 Control Predictivo (enlaces a terceros)
16.5 Control óptimo no lineal (enlaces a terceros)
16.6 Programación dinámica (En elaboración)
17 Predicción óptima en procesos con perturbaciones aleatorias (filtro de Kalman)
17.1 Preliminares
17.2 El filtro de Bayes recursivo (motivación y ejemplo ‘tigre oculto’)
17.3 Predicción óptima en procesos gaussianos en tiempo discreto
17.4 Casos de estudio Kalman/RTS
17.5 Estimación aproximada en procesos no lineales
18 Estimación y control: escenarios avanzados de muestreo y muestreo no convencional
18.1 Preliminares al control con muestreo no convencional
18.2 Control bi-frecuencia (dual rate) por asignación de polos
18.3 Estimación/filtrado con muestras no equiespaciadas
19 Control óptimo $H_2$ y $H_{\infty }$
19.1 Preliminares: normas de sistemas
19.2 Planta generalizada
19.3 Ejemplos de código
19.4 Limitaciones de prestaciones en procesos inestables o de fase no mínima
19.5 Antiwindup en controladores en representación interna
19.6 Conclusiones