Parte III
Control Multivariable

13 Control de procesos complejos: etapas iniciales
13.1 Problemas a resolver, selección de punto de operación
13.2 Selección de actuadores y variables controladas primarias
13.3 Aplicación a robótica: elipsoides de manipulabilidad y fuerza
13.4 Selección de la estructura de control
14 Control multivariable: estructura descentralizada
14.1 Control multibucle
14.2 Prealimentación (Feedforward)
14.3 Desacoplamiento
14.4 Desacoplamiento/linealización por realimentación del estado
14.5 Control en cascada
14.6 Estructuras mixtas y otras propuestas
14.7 Control con dos grados de libertad
14.8 PID avanzado: antiwindup por modo de seguimiento (tracking mode)
14.9 Casos de estudio y ejemplos adicionales
14.10 RESUMEN: visión general del control ‘usual’ en industria
15 Control centralizado: asignación de polos
15.1 Realimentación del estado
15.2 Estimación del estado: Observadores
15.3 Realimentación de la salida
15.4 Caso de estudio: sistema mecánico no lineal de cuarto orden
15.5 Doble integrador
15.6 Rechazo de perturbaciones
16 Control óptimo y predictivo (I)
16.1 Introducción al control basado en optimización
16.2 Sintonizado de reguladores PID basado en optimización
16.3 Control multivariable LQR
16.4 Control Predictivo (enlaces a terceros)
16.5 Control óptimo no lineal (enlaces a terceros)
16.6 Programación dinámica (En elaboración)
17 Predicción óptima en procesos con perturbaciones aleatorias (filtro de Kalman)
17.1 Preliminares
17.2 El filtro de Bayes recursivo (motivación y ejemplo ‘tigre oculto’)
17.3 Predicción óptima en procesos gaussianos en tiempo discreto
17.4 Casos de estudio Kalman/RTS
17.5 Estimación aproximada en procesos no lineales
18 Estimación y control: escenarios avanzados de muestreo y muestreo no convencional
18.1 Preliminares al control con muestreo no convencional
18.2 Control bi-frecuencia (dual rate) por asignación de polos
18.3 Estimación/filtrado con muestras no equiespaciadas
19 Control óptimo $H_2$ y $H_{\infty }$
19.1 Preliminares: normas de sistemas
19.2 Planta generalizada
19.3 Ejemplos de código
19.4 Limitaciones de prestaciones en procesos inestables o de fase no mínima
19.5 Antiwindup en controladores en representación interna
19.6 Caso de estudio: motor DC
19.7 Conclusiones