Parte III
Control Multivariable

14 Control de procesos complejos: etapas iniciales
14.1 Problemas a resolver, selección de punto de operación
14.2 Selección de actuadores y variables controladas primarias
14.3 Aplicación a robótica: elipsoides de manipulabilidad y fuerza
14.4 Selección de la estructura de control
15 Control multivariable: estructura descentralizada
15.1 Control multibucle
15.2 Prealimentación (Feedforward)
15.3 Desacoplamiento
15.4 Desacoplamiento/linealización por realimentación del estado
15.5 Control en cascada
15.6 Estructuras mixtas y otras propuestas
15.7 Control con dos grados de libertad
15.8 PID avanzado: antiwindup por modo de seguimiento (tracking mode)
15.9 Casos de estudio y ejemplos adicionales
15.10 RESUMEN: visión general del control ‘usual’ en industria
16 Control centralizado: asignación de polos
16.1 Realimentación del estado
16.2 Estimación del estado: Observadores
16.3 Realimentación de la salida
16.4 Caso de estudio: sistema mecánico no lineal de cuarto orden
16.5 Doble integrador
16.6 Rechazo de perturbaciones
17 Control óptimo y predictivo (I)
17.1 Introducción al control basado en optimización
17.2 Sintonizado de reguladores PID basado en optimización
17.3 Control multivariable LQR
17.4 Control Predictivo
17.5 Control óptimo no lineal (enlaces a terceros)
17.6 Programación dinámica (En elaboración)
18 Predicción óptima en procesos con perturbaciones aleatorias (filtro de Kalman)
18.1 Preliminares
18.2 El filtro de Bayes recursivo (motivación y ejemplo ‘tigre oculto’)
18.3 Predicción óptima en procesos gaussianos en tiempo discreto
18.4 Casos de estudio Kalman/RTS
18.5 Estimación aproximada en procesos no lineales
19 Estimación y control: escenarios avanzados de muestreo y muestreo no convencional
19.1 Preliminares al control con muestreo no convencional
19.2 Control bi-frecuencia (dual rate) por asignación de polos
19.3 Estimación/filtrado con muestras no equiespaciadas
19.4 SAMPLED-DATA: El proceso de ‘medida’ desde una perspectiva abstracta
20 Control óptimo $H_2$ y $H_{\infty }$
20.1 Preliminares: normas de sistemas
20.2 Planta generalizada
20.3 Ejemplos de código
20.4 Limitaciones de prestaciones en procesos inestables o de fase no mínima
20.5 Antiwindup en controladores en representación interna
20.6 Caso de estudio: motor DC
20.7 Conclusiones