Capítulo 13
Control por modelo interno (IMC)

13.1 Idea general y metodología para plantas estables

[401: imc1]  Control por modelo interno (IMC): diagrama de bloques e ideas básicas ***  09:38

[402: imcQK]  Control por modelo interno (IMC): equivalencia con controlador convencional ***  10:41

[403: imcfm]  Control por modelo interno: metodología en procesos estables y de fase mínima ***  10:37

[404: imcml1]  Control por modelo interno de procesos estables y de fase mínima: ejemplo Matlab ***  10:29

[405: imc4ca1]  IMC de proceso de segundo orden: ejemplo Matlab alternativas disen~o (I) **  09:06

[406: imc4ca2]  IMC de proceso de segundo orden: alternativas disen~o (2), sensibilidad a ruido de medida y de proceso ****  14:14

Nota: Existe una generalización del IMC sencilla, a lo que se denomina control con 2 grados de libertad (procesado de referencia diferente al de medidas, $u=K_{r}r+K_{y}y$, en vez de $u=K(r-y)$. Esta generalización se discute en el vídeo [ imc2gl(09:19)].

13.1.1 IMC en sistemas de fase no mínima

[407: imcfnm]  Control por modelo interno (IMC): caso fase no mínima (ceros semiplano derecho y retardo) ****  11:56

[408: imcml2]  Control por modelo interno (IMC) con cero de fase no mínima: ejemplo Matlab ****  08:28

[409: imcml3]  Control por modelo interno con retardo y ceros de fase no mínima: ejemplo Matlab ****  05:16

[410: imcnova]  Control por modelo interno: contraejemplos (cuando NO funciona bien) ***  08:00

13.2 Sistemas con retardo: predictor de Smith

[411: imcsmith]  Sistemas con retardo: predictor de Smith (derivación a partir de IMC) ***  09:31

[412: smithml]  Predictor de Smith para control de sistemas con retardo: ejemplo Matlab ***  09:51

13.3 Disen~o de PIDs con IMC

[413: imcpid]  Disen~o de PIDs por medio de la metodología de modelo interno (IMC-PID) ***  10:26

[414: simcteo]  PIDs con IMC para procesos lentos: modificación S-IMC (Skogestad), teoría ****  11:00

[415: simcml]  PIDs con IMC para procesos lentos: modificación S-IMC (Skogestad), ejemplo Matlab ***  10:27

[416: imcpiord1]  Disen~o de PI mediante IMC para proceso de primer orden, y modificación S-IMC: ejemplo Matlab ***  06:40

Caso de estudio

[417: imcce1]  Ejemplo de disen~o IMC (2o ord+retraso) y transformación a PID en forma paralela ***  13:16

[418: imcce2s]  Simulación con Simulink de tres posibles implementaciones de un IMC (explícito, implícito-sin ret.interno-, PID): diagrama de bloques ***  07:39

[419: imcce3s]  Simulación con Simulink de tres posibles implementaciones de un IMC (explícito, implícito-sin ret.interno-, PID): resultados ***  08:15

13.4 Ejercicios adicionales

[420: imcexau]  Funciones para disen~o/simulación de IMC/S-IMC (Matlab) ****  07:49

[421: imcex1]  Ejercicio: Análisis de opciones IMC/S-IMC para proceso de segundo orden (Matlab) ***  09:10

[422: imcex2]  Ejercicio: Análisis de opciones IMC/S-IMC para proceso de 2o orden + retardo (Matlab) ***  06:30

[423: imcex3]  Ejercicio: Análisis de opciones IMC/S-IMC para proceso integrador+retardo (Matlab) ***  05:01

[424: imcQcte]  Control de procesos rápidos: IMC con Q constante (1/ganancia) ***  09:20 *Link to English version

[425: imcex4]  Ejercicio: Análisis de opciones IMC/S-IMC para proceso 2o orden+retardo X. Blasco, J.M. Herrero, C. Ramos, A. Sala (UPV) ***  

[426: imcex5]  Ejercicio: Análisis de opciones IMC/S-IMC para proceso 2o orden+retardo ***  

13.4.1 Antiwindup

[427: imcantiwind]  IMC ante saturación: windup y modificación antiwindup. Comparación clamp-antiwindup en PID equivalente. ****  10:11

13.4.2 Disen~o IMC para implementación por computador (tiempo discreto)

[428: imcdt1]  Control IMC en tiempo discreto (1): discretización de IMC continuo ****  15:38

[429: imcdt2]  Control IMC en tiempo discreto (2): disen~o Q(z) puramente discreto ****  16:55

13.5 Caso general inestable: parametrización de Youla-Kucera

[430: YQparam]  Parametrización de Youla-Kucera (generalización de IMC): caso general (planta inestable) *****  13:41