19:24
[447: ectmb] Control
multibucle
(totalmente
descentralizado):
emparejamiento
con
metodología
ganancia
relativa
(RGA)
***
19:24
[448: fdtapml] Control
multibucle:
función
de
transferencia
aparente
(ejemplo
Matlab)
****
09:50
[449: mbmix] Caso
de
estudio
metodología
ganancia
relativa:
control
multibucle
de
un
tanque
de
mezclado
(Matlab)
***
10:53
[450: mbmixaw] Control
multibucle
de
un
tanque
de
mezclado:
dinámica
actuador,
saturación
y
antiwindup
(Simulink)
***
09:27
[451: niede] Criterio
de
emparejamiento
de
Niederlinksi,
relación
con
RGA
y
ejemplo
Matlab
***
10:41
[452: niedep] Criterio
de
emparejamiento
de
Niederlinksi:
demostración
****
12:35
[453: rga2] Matriz
de
ganancia
relativa
(RGA):
propiedades
adicionales
***
11:00
[454: rgacondm] Relación
RGA,
escalado
y
condicionamiento:
ejemplo
Matlab
***
07:23
[455: ffintro] Prealimentación
(feedforward):
conceptos
básicos
**
11:00
[456: fflin] Prealimentación
(disturbance
feedforward)
en
modelos
lineales
***
10:43
[457: ffmal] Prealimentacion
multivariable:
ideas
preliminares
(sencillas
pero
parcialmente
incorrectas)
***
08:57
[458: ffdec] Prealimentación
en
modelos
multivariables
y
relación
con
desacoplamiento
****
08:55
[459: ffret] Prealimentacion
con
retardo
en
efecto
de
perturbación:
ejemplo
Matlab
****
11:40
[460: idff] Perturbaciones
medibles:
identificación
para
feedforward
(Matlab,
procest)
***
13:23
[461: ffex1] Prealimentación
estática:
ejemplo
Matlab/Simulink
perturbaciones
medibles
***
07:10
[462: ffex2] Feedforward
(prealimentación)
dinámico
(1er
ord.+retardo):
ejemplo
Matlab
****
14:41
[463: ffex3] Feedforward
(prealimentación)
dinámico
(1er
ord.+retardo):
implementación
Simulink
***
09:34
[464: ectdc] Estructuras
de
control
multivariable:
Control
por
desacoplamiento
(generalidades)
***/ ****
19:49
[465: desacinv] Desacoplamiento
inverso
(inverted
decoupling):
justificación
teórica
***
10:56
[466: desacinvM] Desacoplamiento
inverso
(inverted
decoupling)
en
implementación
matricial:
ventajas
e
inconvenientes
***
09:35
[467: desacinvF] Desacoplamiento
inverso
en
implementación
con
bloques
SISO:
ventajas
e
inconvenientes
****
11:04
[468: mixdecaw] Tanque
de
mezclado,
caso
de
estudio:
control
en
cascada
+
desacoplamiento
inverso
+
antiwindup
****
11:40
[469: mixdecawS] Simulación
de
Tanque
de
mezclado:
multibucle
y
desacoplamiento
inverso
+
antiwindup
(Simulink)
****
06:17
[470: dsvd1] Desacoplamiento
SVD
(1):
ideas
básicas
y
diagrama
de
bloques
****
12:18
[471: dsvdintu1] Desacoplamiento
SVD,
caso
estudio
(1):
revisión
teoría
***
16:44
*Link to English version
[472: dsvdintu2] Desacoplamiento
SVD,
caso
estudio
(2):
1
vble.
controlada,
2
manipuladas
****
16:40
*Link to English version
[473: dsvdintu3] Desacoplamiento
SVD,
caso
estudio
(3):
3
vble.
controladas,
1
manipulada
***
13:45
[474: dsvdintu4] Desacoplamiento
SVD,
caso
estudio
(4):
referencia
realizable
***
13:20
[475: dsvdintu5] Desacoplamiento
SVD,
caso
estudio
(5):
3
vble.
controladas,
4
manipuladas
****
18:57
[476: dsvdintu6] Desacoplamiento
SVD,
caso
estudio
(6):
subconjuntos/fusión
manual
de
actuadores
y
sensores
****
14:14
[477: dsvd2] Desacoplamiento
SVD
(2):
sintonizado
inicial
de
reguladores
y
conclusiones
****
11:18
[478: dsvdml] Desacoplamiento
SVD:
ejemplo
Matlab
****
15:45
[479: forn3] Desacoplamiento
SVD
de
un
prototipo
de
horno
lineal:
diseño
de
reguladores
y
análisis
tiempo/frecuencia
en
componentes
principales
****
10:11
[480: forn4] Desacoplamiento
SVD
de
un
horno
lineal:
diagrama
Simulink
***
09:32
[481: forn5] Desacoplamiento
SVD
de
horno
lineal:
simulación
en
Simulink,
análisis
de
respuesta
****
11:56
Nota: Existe una metodología de “desacoplamiento por realimentación del estado”, que por brevedad no está cubierta en el vídeo [ ectdc(19:49)]. Es un material clásico en textos de teoría de ingeniería de control, a los que se remite al lector, tanto en el caso lineal como en el no-lineal (en el que da lugar a una herramienta estándar “par calculado” en robótica). De hecho el caso lineal es un corolario de una técnica básica de control no lineal que se denomina linealización por realimentación.
Aunque no se disponga de materiales extensos sobre estas técnicas, no obstante, las ideas básicas de desacoplamiento y linealización por realimentación del estado pueden ser comprendidas de forma preliminar e intuitiva visualizando los materiales a continuación.
Ejemplo 1: proceso de orden 2 Aplicaremos la técnica a un primer ejemplo de forma manual, sin Matlab.
[482: fblin1] Linealización
y
desacoplamiento
por
realimentación:
ejemplo
2
entradas
2
salidas
(sin
Matlab)
****
13:45
*Link to English version
Ejemplo 2: procesos químicos no lineales Una aplicación de la técnica a control de “procesos” es la que sigue:
[483: mixfl] Linealización
y
desacoplamiento
por
realimentación
del
estado:
ejemplo
tanque
de
mezclado
(Matlab)
*****
08:02
Ejemplo 3: corolario sistemas lineales La particularización al caso lineal (sólo desacoplamiento) se discute a continuación basada en un ejemplo:
[484: fbdclin] Desacoplamiento
por
realimentación
en
sistemas
lineales
(ejemplo
Matlab)
****
14:42
[485: robdmod] Modelado
cinemático
de
un
robot
diferencial
de
2
ruedas
no
holonómico
para
control
por
punto
descentrado
***
07:02
[486: robdfl] Desacoplamiento
y
linealización
por
realimentación
de
un
robot
de
2
ruedas
para
control
cinemático
****
10:11
[487: robd2gls] Control
cinemático
por
punto
descentrado
de
robot
de
dos
ruedas
(proporcional
+
2GL
con
feedforward
de
velocidad
de
trayectoria),
simulación
****
17:00
[488: robdzd] Dinámica
no
observable
en
control
punto
descentrado
robot
diferencial
de
2
ruedas
no
holonómico
*****
14:29
[489: ectcas] Estructuras
de
control
multivariable:
control
en
cascada
sensor/actuador
extra
**
19:03
[490: dactcasc] Control
PID
en
cascada
con
actuador
extra:
ejemplo
Matlab
***
09:59
[491: dosact1] Control
con
exceso
de
actuadores
(1):
equilibrado
de
carga,
rango
dividido,
override
***
19:13
*Link to English version
[492: dosact2] Control
con
exceso
de
actuadores
(2):
cascada
actuador
extra,
gradual,
doble
cascada
****
17:54
*Link to English version
[493: ectmix] Estructuras
de
control
multivariable:
estructuras
mixtas
(ejemplo
intercambiador)
***
15:22
[494: ratc] Ratio
control
(ejemplo
neutralización)
[English]
Gregory Reeves (NCSU) ***
10:30
[495: ectoth] Estructuras
de
control
multivariable:
otras
opciones
(override,
ratio,
etc.)
***
18:17
[496: infec] Control
inferencial
(ejemplo
destilación)
Gregory Reeves (NCSU) ***
10:29
[497: GcomPID] Expresión
de
controladores
genéricos
de
orden
bajo
como
reguladores
PID
***
10:08
[498: c2gl1] Control
con
dos
grados
de
libertad:
planteamiento
del
problema
y
motivación
***
08:19
[499: c2glsiso] Control
con
dos
grados
de
libertad
en
reguladores
con
estructura
sencilla
(SISO,
PID,
…)
***
12:18
[500: c2glgeneric] Control
con
dos
grados
de
libertad
en
reguladores
genéricos
multivariables
****
07:03
[501: imc2gl] Control
por
modelo
interno
de
2
grados
de
libertad
***
09:19
[502: awtr1] Controlador
PID
con
antiwindup
”tracking
mode”:
ideas
básicas
y
ecuaciones
de
la
dinámica
***
11:00
[503: awtr2] Controladores
PID
con
antiwindup
tracking
mode:
aplicaciones
y
diagramas
de
bloques
***
08:42
[504: awtr3] Controladores
PID
con
antiwindup
tracking
mode:
sintonizado
de
la
dinámica
de
tracking
()
****
12:15
[505: ejrgadc1] Ejercicio:
RGA/Niederlinski/Desacoplamiento
en
proceso
3x3
***
09:18
[506: ejdcff2] Ejercicio:
prealimentación
(feedforward)
en
proceso
3x3
****
09:27
[507: nlff2gldec] Enfoque
no-lineal
unificado
de
punto
de
operación,
2GL,
prealimentación
y
desacoplamiento
****
15:48
[508: ecprestank1] Control
multibucle
de
un
reactor
presurizado,
propuesta
estructura
de
control
(1)
***
10:27
[509: ecprestank2] Control
multibucle
de
un
reactor
presurizado
(2):
refinamientos
(prealim.,
override,
ratio,
split
range,
…)
****
13:47
[510: ecneutra] Estructura
de
control
+
P&ID
de
una
etapa
de
neutralización
X. Blasco, J.M. Herrero, C. Ramos, A. Sala (UPV) ***
10:51
[511: ecdestil] Estructura
básica
de
control
+
P&ID
de
una
columna
de
destilación
X. Blasco, J.M. Herrero, C. Ramos, A. Sala (UPV) ***
12:51
[512: ectcald] Estructuras
de
control
multivariable:
caso
de
estudio,
caldera
de
vapor
***
19:34
[513: estrx2a] Sistema
dos
tanques
mezclado+calentamiento
(1):
control
multilazo
(multiloop)
***
11:59
*Link to English version
[514: mzrga] mezclado
+
control
de
caudal
(nivel):
control
multilazo
mediante
matriz
de
ganancia
relativa
(RGA),
teoría
***
10:59
*Link to English version
[515: estrx2b] Sistema
dos
tanques
mezclado+calentamiento
(2):
control
avanzado
cascada,
feedforward,
ratio
****
20:59
*Link to English version
[516: mzratdc1] mezclado
estático+control
caudal:
ratio
control,
relación
con
multilazo
y
desacoplamiento
*****
11:44
*Link to English version
[517: mzratdc2] mezclado
estático+control
caudal:
desacoplamiento
inverso
y
directo,
lineal
y
no
lineal
*****
19:56
*Link to English version
[518: tmrmod1] Modelo
procesado
de
mezclado
en
un
tanque
(1):
división
en
dos
volúmenes
con
concentración
diferente
****
09:42
[519: tmrmod2] Modelo
tanque
de
mezclado
con
dinámica
de
mezclado
(2):
modelo
en
representación
interna
****
10:02
[520: tmrmod3] Modelo
tanque
de
mezclado
(v2):
integración
en
Simulink,
dinámica
adicional,
saturación
y
retardo
***
10:26
[521: tmrsim] Tanque
de
mezclado
no
homogéneo:
simulación
***
05:45
[522: tmrlin] Linealización
tanque
(V2)
con
dinámica
de
mezclado
y
retardo
(Simulink)
***
06:18
[523: tmplant] Tanque
de
mezclado
(V2):
planteamiento
del
problema
de
control
***
06:59
Estructura básica: cascada + multibucle:
[524: tmcas] Tanque
de
mezclado
(V2):
diseño
de
bucle
cascada
esclavo
de
control
de
caudal
****
11:00
[525: tmrml] Tanque
de
mezclado
(V2):
control
multibucle
(con
cascada
preexistente)
***
12:52
Refinamientos: prealimentación y desacoplamiento (lineal)
[526: tmff1] Tanque
de
mezclado
(V2):
prealimentación
****
09:47
[527: tmdcff2] Tanque
de
mezclado
(V2):
desacoplamiento
y
prealimentación
desacoplada
****
10:31
[528: tmrffdyn] Tanque
de
mezclado
(V2):
prealimentación
y
desacoplo
dinámicos
****
09:47
[529: tmsimtodolin] Tanque
de
mezclado
(V2):
simulación
de
multibucle,
cascada,
desacoplamiento
y
prealimentación
(modelo
linealizado)
***
06:25
[530: tmsimbcnl] Tanque
de
mezclado
V2:
simulación
no
lineal
del
control
linealizado
***
08:27
[531: tm2ffnl] Tanque
de
mezclado:
prealimentación,
desacoplamiento,
2GL,
ratio
control
con
modelo
no
lineal
****
11:48
[532: tm2aw] Tanque
de
mezclado
no
lineal:
diseño
del
antiwindup
***
08:22
[533: tm2orm] Tanque
de
mezclado:
necesidad
de
override
para
proteger
de
desbordamientos
(motivación)
**
03:24
[534: tm2orp] Tanque
de
mezclado:
override
nivel
mínimo
y
máximo
(control
proporcional)
****
12:03
[535: tm2orpi] Tanque
de
mezclado:
override
con
acción
integral
y
opciones
antiwindup
****
10:34
A continuación, se listan enlaces (externos) a ejemplos adicionales de estructuras de control que combinan varios de los elementos explicados en este capítulo:
Sistema de 3 depósitos (Autores: electronika14)
Mezclado de dos componentes, y calentado para reacción. (Autores: electronika14)
Proceso de combustión (Autores: controlguru.com)
Aplicaciones del override y selector(Autores: electronika14)
Aplicaciones del ratio control (Autores: electronika14)
Esto seguramente no es “el control teórico que estudiarás en Doctorado”, pero si estás en un máster de “ingeniería” (industrial, automática, procesos), el resumen a continuación es importante “en la práctica”.
[536: pidbigpic0] Control
industrial
(descentralizado),
el
gran
esquema
de
las
cosas
(1):
Motivación,
presentación
***
10:44
[537: pidbigpic1] Control
descentralizado,
gran
esquema
de
las
cosas
(2):
Proyecto
de
procesos,
estructuras
de
control
***
45:39
[538: pidbigpic2] Control
descentralizado,
gran
esquema
de
las
cosas
(3):
sintonizado,
implementación,
análisis
de
datos
***
33:52