10:05
Es obvio, pero conviene recordarlo que el concepto de “estado” de un sistema físico es clave en modelado (representación interna), pero también lo es en control. Se supone que el lector de este capítulo debe tener gran familiaridad con los conceptos de variables de estado en modelado de sistemas físicos (vídeos [ estado1(10:48)] y [ estado2(12:50)], abordando el marco conceptual) y saber cómo obtenerlos a partir de descripciones de los sistemas con ecuaciones de la física o identificación experimental.
[539: OAaspolos] Control
por
realimentación
del
estado:
asignación
de
polos
(introducción)
***
10:05
[540: aspolos] Asignación
de
polos
(más
largo)
***
18:16
[541: obs] Estimación
del
estado:
planteamiento
del
problema
y
concepto
de
“observador”
***
13:55
[542: obsap] Observadores
por
asignación
de
polos
(teoría)
***
20:29
[543: obsml1] Observadores
por
asignación
de
polos
(Matlab,
ejemplo
sencillo)
***
17:21
[544: roobste] Observador
lineal
de
orden
reducido:
teoría
****
12:27
[545: sepc] Realimentación
de
la
salida:
Principio
de
separación
(caso
continuo)
***
10:51
[546: sepd] Realimentación
de
la
salida:
Principio
de
separación
(discreto
normal/adelantado)
****
17:09
[547: ofml] Realimentación
salida
(obs+realim.
Estado)
por
asignación
de
polos,
ejemplo
Matlab
2o
orden
discreto
***
09:21
Nota: La realimentación de la salida (observador + realimentación del estado)
puede ser extendida con relativa facilidad en el caso discreto cuando los
períodos de muestreo de sensores y actuadores no coinciden (pero todos
los actuadores tienen el mismo período y todos los sensores también);
esto se denomina control bifrecuencia y se desarrolla en la Sección 18.2.
[548: roobsml1] Observadores
de
orden
completo/reducido:
comparativa,
caso
estudio
Matlab
(1:
diseño,
respuesta
en
frecuencia)
****
11:58
[549: roobsml2] Observadores
de
orden
completo/reducido:
comparativa,
caso
estudio
Matlab
(2:
respuesta
temporal)
****
14:51
[550: obsmec] Control
sistema
mecánico
orden
4
por
asignación
de
polos
(I):
Modelado,
observadores
***/ ****
26:50
[551: ofmec] Control
sistema
mecánico
orden
4
por
asignación
de
polos
(II):
realim.
Salida
+
antiwindup
****
18:26
[552: rp1] Rechazo
de
perturbaciones:
planteamiento
del
problema
***
10:59
[553: drconst] Rechazo
de
perturbaciones
constantes
(acción
integral)
mediante
asignación
de
polos
***
18:17
[554: drconstuml] Rechazo
de
perturbaciones
constantes
a
la
entrada
(asignación
de
polos,
Matlab)
***
09:59
[555: drconstrml] Seguimiento
de
referencias
constantes
sin
error
(asignación
de
polos,
ejemplo
Matlab)
***
10:07
Otro ejemplo parecido aparece a continuación, en tiempo discreto:
[556: ofexi] Control
discreto
por
realimentación
de
la
salida
con/sin
acción
integral,
análisis
en
bucle
cerrado
(Matlab)
****
14:45
[557: drgen] Asignación
de
polos:
rechazo
de
perturbaciones
deterministas
(escalón,
rampa,
senoidal)
****
19:20
[558: drgenml] Asignación
de
polos:
rechazo
de
perturbaciones
deterministas
genéricas
(ejemplo
Matlab)
****
14:08
Nota: Los filtros de Kalman permiten observar y cancelar perturbaciones basado en ideas de control óptimo en el Capítulo 16. En concreto, se aconseja al lector observar las analogías con los modelos de perturbaciones y observadores propuestos en los vídeos [ rampdetr(07:57)] y [ rampkales(12:38)].
[559: ceofp1] Caso
estudio
realimentación
salida
asign.
polos
(1):
modelado,
discretización,
selección
especificaciones
***
10:58
[560: ceofp2] Caso
estudio
realimentación
de
la
salida
asign.
polos
(2):
diseño
de
observadores/reguladores
con/sin
acción
integral
****
11:30
[561: ceofp3] Caso
estudio
realimentación
de
la
salida
asign.
polos
(3):
simulación
(Simulink)
****
13:34
[562: ofexi2] Control
discreto
por
realimentación
de
salida
con
acción
integral:
código
de
simulación
y
antiwindup
****
20:12