Parte V
Control Robusto

26 Motivación e ideas preliminares
26.1 Introducción y planteamiento del problema
26.2 Compromiso especificaciones-robustez
26.3 Disen~o de controladores robustos mediante optimización minimax genérica
27 Análisis de estabilidad robusta
27.1 Los inicios (1940-60): márgenes de estabilidad asociados a criterio de Nyquist
27.2 Teorema de pequen~a ganancia
27.3 Análisis de estabilidad robusta mediante pequen~a ganancia
28 Disen~o de controladores robustos ante incertidumbre no estructurada
28.1 Sensibilidad mixta
28.2 Control óptimo ante incertidumbre coprima normalizada, metodología Glover-McFarlane
28.3 Caso de estudio: doble integrador
29 Prestaciones robustas e incertidumbre estructurada
29.1 Prestaciones robustas, pequen~a ganancia escalado
29.2 Incertidumbre estructurada y metodologías iterativas
29.3 Uso de la Robust Control Toolbox de Matlab, caso de estudio 1
29.4 Caso de estudio 2 prestaciones robustas
29.5 Caso de estudio 3, observador con musyn
30 Modelado de sistemas inciertos/no lineales para control robusto
30.1 Modelado Linear-Fractional-Transformation
30.2 Sistemas no lineales: acotación de sector
30.3 Linealización alrededor de trayectorias
31 Pasividad
31.1 Definiciones básicas y utilidad
31.2 Pasividad para control robusto $H_{\infty }$
32 El enfoque LMI a control robusto y planificación de ganancia (DRAFT)
Desigualdades Matriciales Lineales
32.1 Problemas geométricos resolubles con LMIs
32.2 Control de coste garantizado