Parte V
Control Robusto

25 Motivación e ideas preliminares
25.1 Introducción y planteamiento del problema
25.2 Compromiso especificaciones-robustez
25.3 Disen~o de controladores robustos mediante optimización minimax genérica
26 Análisis de estabilidad robusta
26.1 Los inicios (1940-60): márgenes de estabilidad asociados a criterio de Nyquist
26.2 Teorema de pequen~a ganancia
26.3 Análisis de estabilidad robusta mediante pequen~a ganancia
27 Disen~o de controladores robustos ante incertidumbre no estructurada
27.1 Sensibilidad mixta
27.2 Control óptimo ante incertidumbre coprima normalizada, metodología Glover-McFarlane
27.3 Caso de estudio: doble integrador
28 Prestaciones robustas e incertidumbre estructurada
28.1 Prestaciones robustas, pequen~a ganancia escalado
28.2 Incertidumbre estructurada y metodologías iterativas
28.3 Uso de la Robust Control Toolbox de Matlab, caso de estudio 1
28.4 Caso de estudio 2 prestaciones robustas
28.5 Caso de estudio 3, observador con musyn
29 Modelado de sistemas inciertos/no lineales para control robusto
29.1 Modelado Linear-Fractional-Transformation
29.2 Sistemas no lineales: acotación de sector
29.3 Linealización alrededor de trayectorias
30 Pasividad
30.1 Definiciones básicas y utilidad
30.2 Pasividad para control robusto $H_{\infty }$
31 El enfoque LMI a control robusto y planificación de ganancia (DRAFT)
Desigualdades Matriciales Lineales
31.1 Problemas geométricos resolubles con LMIs
31.2 Control de coste garantizado