Capítulo 28
Prestaciones robustas e incertidumbre estructurada

El Capítulo 27 discute cómo disen~ar controladores que garantizan prestaciones nominales y estabilidad robusta ante incertidumbre no estructurada (aditiva, multiplicativa, coprima). Este capítulo plantea un problema de control más exigente: que se garantice no sólo estabilidad sino unas prestaciones mínimas satisfactorias ante errores de modelado. Finalmente, se plantea el problema con varias fuentes de incertidumbre (lo que se denomina incertidumbre estructurada). Aunque el paradigma es muy elegante y potente, la resolución numérica requiere de herramientas iterativas no convexas, que en ocasiones se quedan atascadas en soluciones muy lejanas a la realmente óptima; estos posibles problemas computacionales no estaban presentes con el control óptimo $H_{\infty }$ en el Capítulo 27.

28.1 Prestaciones robustas, pequen~a ganancia escalado

[834: pr]  Prestaciones robustas (teoría) ****/ *****  19:59

Este vídeo detalla el contenido teórico más importante del vídeo anterior (en inglés):

[835: prth1EN]  Robust performance: small-gain sufficient condition (h-infinity norm bound) ****  10:59

28.1.1 Ejemplos de código

[836: prhrp]  Prestaciones robustas: rutina tma peq. Ganancia escalado *****  07:34

[837: prhrp2]  Prestaciones robustas: ejemplo octave 2o orden *****  23:24

28.2 Incertidumbre estructurada y metodologías iterativas

[838: ines1]  Incertidumbre estructurada en control robusto: modelado diagonal por bloques ****  09:42

[839: ines2]  Incertidumbre estructurada en control robusto: teorema de pequen~a ganancia escalado, técnicas iterativas *****  13:18

28.3 Uso de la Robust Control Toolbox de Matlab, caso de estudio 1

28.3.1 Modelado

[840: rcml1]  Caso estudio Robust Control Toolbox: [1], Modelado sistemas inciertos ****  07:02

[841: urealmult]  Robust Control Toolbox: multi-incidencia de parámetros inciertos, ejemplo ****  09:18

[842: rcml2]  Caso estudio Robust Control Toolbox: [2] Simplificación de estructura de la incertidumbre *****  09:10

28.3.2 Control Robusto

[843: rcml3]  Caso estudio Robust Control Toolbox: [3] Disen~o Sensibilidad Mixta ****  18:15

[844: rcml4]  Caso estudio Robust Control Toolbox: [4] Disen~o PIDs con hinfstruct ****  10:29

[845: rcml5]  Caso estudio Robust Control Toolbox: [5] Disen~o iterativo usando mu-síntesis (musyn, dksyn) ****  12:42

[846: rcml6]  Caso estudio Robust Control Toolbox: [6] Disen~o de PID con mu-síntesis (musyn) ****  10:59

28.3.3 Análisis y disen~o de PIDs

[847: mmimod]  Modelado de un sistema incierto para control PID robusto y planteamiento del problema ***  10:31

[848: mmipid]  Control PID de sistema incierto: prueba de robustez de varias metodologías, y sintonía manual (Matlab) ****  18:55

28.3.4 Caso multivariable

[849: musyn2]  Disen~o $\mu$-síntesis para una planta 2x2 y comparación con mixsyn ****  13:59

28.3.5 Significado de márgenes de robustez

[850: stabmrg]  Margenes de estabilidad robstab, wcgain, robgain: ejemplo sistema 2o orden amortiguamiento incierto ****  10:50 *Link to English version

[851: margesc]  Márgenes de estabilidad ante incertidumbre estructurada (Matlab): robstab, wcgain, robgain ****  13:24

[852: asimrc]  Interpretación de márgenes de estabilidad con rangos asimétricos en Robust Control Toolbox ***  07:42

28.4 Caso de estudio 2 prestaciones robustas

[853: cerp1]  Prestaciones robustas, caso estudio Matlab: 1- planteamiento del problema ***  09:19 *Link to English version

[854: cerp2]  Prestaciones robustas, caso estudio Matlab: 2- planta generalizada y análisiis de un PID ****  18:35 *Link to English version

[855: cerp3]  Prestaciones robustas, caso estudio Matlab: 3 - pequen~a ganancia escalado, control h-infinito, simulación *****  14:21 *Link to English version

[856: cerp4mu]  Prestaciones robustas, caso estudio Matlab: 4- mu síntesis *****  15:16 *Link to English version

[857: cerp5mu]  Prestaciones robustas, caso estudio Matlab: 5- mu síntesis, ajuste de PID ****  09:06 *Link to English version

28.5 Caso de estudio 3, observador con musyn

[858: obsmu1]  Modelado LFT de sistema con amortiguamiento incierto para disen~o robusto de observadores ****  12:30 *Link to English version

[859: obsmu2]  Estimación fuerza sobre sistema mecánico incierto: observador mu-síntesis (Matlab) + h2 y hinf nominales *****  17:30 *Link to English version

[860: obsmu3]  Estimación fuerza sistema mecánico incierto: análisis prestaciones h2,hinf,musyn en frecuencia ****  10:45 *Link to English version

[861: obsmu4]  Estimación fuerza sistema mecánico incierto: prestaciones h2,hinf,musyn en dominio del tiempo *****  21:39 *Link to English version